Андрій Данилович Антонюк народився 15 жовтня 1943 року в Богополі (місто Первомайськ) Миколаївської області. Дитинство провів на живописних берегах Синюхи. Навчався в Первомайській школі № 17. 1962 року закінчив Одеське художнє училище ім. М. Грекова. З 1965 до 1971 року працював в Одеському Художньому фонді. 1971 року переїхав до Миколаєва. Брав участь у багатьох республіканських, всесоюзних виставках (1967 – 1985). Улюблений матеріал художника – темпера та акварель.
У творчості переважають народні мотиви, художнє осмислення історичного минулого українського народу, його моральні пошуки («Карпатський мотив», «Рідна земля», «На Бузі», «Учителю, хто ми?», «На Голгофу», «Мигіївські камні», «Весна», «Дажбог», «Чумаки». Твори, овіяні легендою і таїною, вони органічно вплітаються в сьогоднішній день, несуть світло добра і любові до рідної землі і людей. У його неймовірних, фантастичних композиціях, в несподіваних фарбах немає дрібної пересічної правдоподібності, зате є глибока правда життя.
Давно стали класикою українського малярства XX століття такі полотна , як «У казематі» (Т. Г. Шевченко), «Сковорода», «Бузька Січ», «Чумаки вечеряють у степу», «Моя Венеція», «Зустрічаю лелек», «Нестор-літописець» тощо.
Персональні виставки та окремі роботи експонувалися в Росії, Угорщині, Чехії, Словакії, Болгарії, Польщі, Іспанії, Канаді, США, країнах Латинської Америки, в Ізраїлі, Японії, в містах Мюнхені, Женеві, Лондоні, Парижі та ін. Окремі твори придбані провідними мистецькими фондами, музеями, зберігаються у приватних колекціях світу та більшості авторитетних музеїв України, у Третьяковській галереї в Москві, в одній з галерей Мадрида.
Народний художник України (2007), заслужений художник України (1989), лауреат премії ім. В. Стуса (1993), лауреат Державної премії України ім. Т. Шевченка (1994) (за серію картин: «Митрополит Іларіон», «Феофан Прокопович», «Поклоніння землі та водам», «Богопільська Мадонна», «Розмова з Всесвітом», «Сурми глас. Пересторога»). Лауреат премії «Золотий Тризуб» Міжнародного фестивалю «Український світ» (1997), переможець обласного конкурсу «Наші здобутки» (2001) в номінації «За досягнення в розвитку професійного мистецтва». Удостоєний золотої медалі Національної Академії мистецтв України (2002). Нагороджений золотою медаллю Академії мистецтв Росії (2009). Удостоєний звання «Городянин року» (1996), (1998), «Людина року» (2006).
Член Національної спілки художників України з 1970 року.
Антонюк Андрій Данилович пішов з життя 16 квітня 2013 року. Похований у місті Миколаєві на міському кладовищі. Його ім’ям названі вулиця і сквер біля Будинку художника (проспект Центральний, 96), де жив Андрій Антонюк, і де 16 квітня 2018 року на вшанування пам’яті про нього було урочисто відкрито меморіальну дошку.
Меморіальна дошка виготовлена на замовлення управління з питань культури та охорони культурної спадщини Миколаївської міської ради. Авторами та виконавцями дошки є заслужений художник України Володимир Бахтов та дизайнер Віктор Покосенко, використані мотиви творів Андрія Антонюка.
Біографічна довідка розміщена на сайті Микколаївської обласної бібліотеки для дітей ім. Віктора Лягіна.